本宗創始人為衛斯理約翰(John Wesley),於1703年6月17日出生於英格蘭北部厄普衛司鎮。原系英國安立甘教會(現今稱聖公會)牧師,主曆1738年5月24日受聖靈感動心靈變化而更新,當晚八點四十五分經歷到得救重生的經驗,不單影響了衛斯理一生,也影響了全世界,他以「全世界都是我的牧區」為教會觀。此後經常舉行戶外佈道,開始英國十八世紀的宗教復興,積極的推動衛斯理運動─救靈運動、聖潔運動及社會工作運動,一時靈風吹遍英國,帶動心靈與道德的重整,免除國家一場可能流血的革命。
為使社會廣大平民階層得聞福音,1739年4月2日衛斯理約翰第一次舉行露天佈道,以後將福音帶到荒野、礦場、貧民區、工廠、監獄等廣大的群眾當中。此一做法激起了國教安立甘會普遍激烈的反對、毀謗、恐嚇,甚至拒絕衛斯理約翰進入教堂講道。衛斯理約翰從未有意脫離安立甘會而別創教會,但情況演變至此,加上衛斯理的佈道工作如日中天,靈性飢渴的廣大民眾排山倒海而來跟隨衛斯理約翰,他們需要屬靈供應的地方,他們需要關心牧養他們靈魂的牧人,他們需要一個有完全歸屬感的教會,所以很自然的一個新的教會─衛理公會就漸漸成形脫穎而出了。
衛理宗佈道與建堂工作繼續發展,由英格蘭而愛爾蘭,又再傳至美國。衛斯理約翰差派柯多馬博士(Dr. Thomas Coke)和亞斯理傳道(Preacher Francis Asbury)作監督派往美國傳道。1784年12月24日,衛理宗的牧師及會友在馬利蘭州巴爾的摩舉行會議時,正式決議組成美國衛理公會。選出亞斯理為會督,教會命名為循道監督會(Methodist Episcopal Church)。
在美國衛理宗之發展中,也曾有兩次顯著的分裂。1828年有虔誠聖潔的會友多人,主要由於堅持會友代表權的緣故而分離,另行組織美普會(The Methodist Protestant Church)。1844年又為蓄奴問題或總議會與會督之權限問題而分裂,在美南的稱監理會(The Methodist Episcopal Church South),在美北的稱美以美會(The Methodist Episcopal Church)。但上述三教會終於在1939年5月10日在密蘇裡州堪薩斯城召開的聯合大會中合而為一,稱為衛理公會(The United Methodist Church)。
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